液體灌裝機(jī)的主體結(jié)構(gòu)及工作原理
液體灌裝機(jī)原理通常分為常壓灌裝機(jī)、真空灌裝機(jī)和壓力灌裝機(jī)，常壓下，可根據(jù)液體的自身重量實行自流式灌裝，灌裝方法,是在高于大氣壓力下進(jìn)行灌裝,貯液缸內(nèi)的壓力高于瓶中的壓力,啤酒液體靠壓差流入 瓶內(nèi)，灌裝機(jī)其中較重要部件是PLC控制系統(tǒng)，迅捷機(jī)械的液體灌裝機(jī)采用了三菱PLC位左移指令,驅(qū)動執(zhí)行條件輸入每一次由OFF-ON變化時,執(zhí)行N2位移動,N2為移動的位數(shù)，液體灌裝機(jī)原理還是比較簡單的，經(jīng)改造后的控制系統(tǒng)大大地簡化了復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu),經(jīng)現(xiàn)場運行情況和控制效果檢驗,系統(tǒng)的自動化程度達(dá)到了設(shè)計要求,大大減少了操作人員的勞動強(qiáng)度,使液體灌狀的日產(chǎn)量比過去提高30%以上,故障率大大減低.體現(xiàn)了現(xiàn)代設(shè)備的自動控制技術(shù).是在消化,吸收當(dāng)今工業(yè)控制的先進(jìn)技術(shù)原理的基礎(chǔ)上加以創(chuàng)新,研制而成的目前內(nèi)技術(shù)先進(jìn)的灌裝控制系統(tǒng)。
隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機(jī)械手有氣控機(jī)械手、XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、
旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷
、便利。
一. 四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動作過程
機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示，有氣控機(jī)械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。
其運動控制方式為：(1)由伺服電機(jī)驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機(jī)械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠組件使機(jī)械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān))；(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成)；(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制(充氣時機(jī)械手抓緊，放氣時機(jī)械手松開)。其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時，機(jī)械手系統(tǒng)開始動作；步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運動，同時另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運動；伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機(jī)械手夾住貨物。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動縱軸上升，另一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動使機(jī)械手整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動縱軸下降，到達(dá)指定位置后，氣閥放氣，機(jī)械手松開貨物；系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動作。
二 控制器件選型
為達(dá)到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關(guān)鍵器件選型如下：
1. 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器
機(jī)械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5A。M1是橫軸電機(jī)，帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸、縮；M2是縱軸電機(jī)，帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)上升、下降。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是SH-20403型，該驅(qū)動器采用10～40V直流供電，H橋雙極恒相電流驅(qū)動，大3A的8種輸出電流可選，大64細(xì)分的7種細(xì)分模式可選，輸入信號光電隔離，標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口，有脫機(jī)保持功能，半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計，保證了驅(qū)動器可適應(yīng)較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù)各自情況在10～40VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩，但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。本驅(qū)動器大輸出電流值為3A/相(峰值)，通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第5、6、7三位可組合出8種狀態(tài)，對應(yīng)8種輸出電流，從0.9A到3A以配合不同的電機(jī)使用。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分7種運行模式，利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。